多旋翼无人机开发文档¶
欢迎阅读 大连理工大学航模协会多旋翼无人机开发指南。本文档面向大连理工大学航模协会多旋翼无人机开发团队成员，系统性地介绍了多旋翼无人机的硬件配置、软件开发、仿真调试与实机飞行等全流程开发内容。
项目概述¶
本项目基于 CUAV X25 EVO 飞控与 Jetson Orin NX 机载计算机搭建的多旋翼无人机开发平台，使用 ROS1 Noetic + PX4 Autopilot 进行 Offboard 自主任务开发。
核心硬件¶
| 组件 | 型号 |
|---|---|
| 飞控 | CUAV X25 EVO |
| 机载计算机 | NVIDIA Jetson Orin NX |
| 电源模块 | PMU2 Lite |
| RTK 定位 | CUAV 2HP / 9PS RTK |
| 数传电台 | P8 / P9 数传 |
开发环境¶
| 项目 | 版本/工具 |
|---|---|
| 操作系统 | Ubuntu 20.04 (L4T 35.6.1) |
| ROS 版本 | ROS1 Noetic |
| 飞控固件 | PX4 Autopilot |
| 仿真环境 | Gazebo (SITL) |
| 地面站 | QGroundControl / QSQ Groundcontrol |
| 编译器 | GCC / Catkin Tools |
文档导航¶
快速开始¶
如果你是初次接触本项目，建议按以下顺序阅读：
机械结构¶
硬件配置¶
飞行控制器¶
- CUAV X25 EVO — 飞控介绍与配置
数传电台¶
传感器¶
- CUAV 2HP RTK — 高精度定位模块
- CUAV 9PS RTK — 高精度定位模块
- 激光雷达 — 避障与定高
执行器¶
电源¶
机载计算机¶
- Jetson Orin NX — 机载计算平台
电源树¶
线路连接¶
- 线路连接说明 — 全系统接线总览
机载计算机配置¶
- 引导烧录与系统安装 — Jetson 系统烧录（L4T Ubuntu 20.04）
- 自定义系统镜像烧录 — 预配置系统镜像烧录
- ROS 安装 — ROS1 Noetic 安装指南
- 任务控制器 — Drone Task Controller 部署
软件功能包¶
px4_controller 功能包包含以下核心节点：
- 无人机状态机 — 飞行模式管理与状态切换
- PX4 接口 — MAVLink 通信封装
- 瞄准与跟踪 — 基于视觉的目标跟踪
- 侦察 — 目标检测与识别
- 投放 — 投放机构控制
- 位置发布 — 目标位置估计与发布
自定义地面站软件¶
QSQ Groundcontrol¶
其他工具¶
快速链接¶
贡献指南¶
本文档由大连理工大学航模社无人机开发团队维护。如果你在阅读过程中发现任何错误或有意补充内容，欢迎提出 Issue 或 Pull Request。
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