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CUAV X25 EVO 飞控简介

飞控简介

飞控简介链接:

机载计算机与飞控以太网连接配置教程

网络规划 (以下IP地址均为当前实机的地址)

  • 机载计算机 IP：
  • 1号机:192.168.88.1

  • 2号机:192.168.88.2

  • 飞控 IP：

  • 1号机:192.168.88.101
  • 2号机:192.168.88.102

以下操作以飞控 IP 192.168.88.101 为例，另一地址仅需修改 IPADDR 即可。

一、飞控网络配置

在QGC内打开Mavlink控制台，执行以下命令。

1. 写入网络配置

echo DEVICE=eth0 > /fs/microsd/net.cfg
echo BOOTPROTO=fallback >> /fs/microsd/net.cfg
echo IPADDR=192.168.88.101 >> /fs/microsd/net.cfg
echo NETMASK=255.255.255.0 >> /fs/microsd/net.cfg
echo ROUTER=192.168.88.1 >> /fs/microsd/net.cfg
echo DNS=192.168.88.1 >> /fs/microsd/net.cfg

参数说明： - DEVICE=eth0：指定网卡为以太网接口 - BOOTPROTO=fallback：优先使用静态配置，静态失效时尝试 DHCP - IPADDR：飞控静态 IP 地址 - NETMASK：子网掩码 - ROUTER：网关地址（指向机载计算机） - DNS：域名服务器（此处设为机载计算机）

2. 检查配置文件

cat /fs/microsd/net.cfg

确认内容与写入一致。

3. 加载配置并重启网络

netman update

执行后飞控会自动重启网络服务（可能触发整个飞控重启，请确保安全）。

4. 验证当前网络配置

netman show

查看当前生效的 IP 地址、网关等信息是否正确。

在飞控参数系统中设置以下参数（例如通过 QGC 或 param set 命令）。

参数名 推荐值 选项/说明
MAV_2_CONFIG 1000 配置 MAVLink 实例 2 通过以太网传输
MAV_2_BROADCAST 1 始终广播 MAVLink 消息
MAV_2_MODE 0 Normal 模式，发送标准 GCS 消息集
MAV_2_RADIO_CTL 0 禁用流量软件限制
MAV_2_RATE 100000 最大发送速率 100000 B/s
MAV_2_REMOTE_PRT 14550 远程端口 14550（用于 GCS 连接）
MAV_2_UDP_PRT 14540 本地 UDP 端口 14540（用于接收 GCS 指令）

重要：MAV_2_UDP_PRT 为飞控本地监听端口，通常与机载计算机发送端口对应，请根据实际需求核对，注释中标记 #注意此处。

使用 param set 命令配置示例

param set MAV_2_CONFIG 1000
param set MAV_2_BROADCAST 1
param set MAV_2_MODE 0
param set MAV_2_RADIO_CTL 0
param set MAV_2_RATE 100000
param set MAV_2_REMOTE_PRT 14550
param set MAV_2_UDP_PRT 14540

配置完成后建议重启飞控或重新连接 MAVLink 以生效。

三、连接验证

  1. 确保机载计算机 IP 已正确设置为 192.168.88.1。
  2. 在机载计算机上 ping 飞控 IP，例如： 
    ping 192.168.88.101
  3. 启动地面站软件（如 QGC），配置 UDP 连接，目标端口 14550，监听端口 14540（或根据实际情况调整），检查心跳和参数是否正确接收。

四、注意事项

  • 若使用 192.168.88.102，仅需将配置中的 IPADDR 改为对应地址，其余参数相同。
  • 修改网络参数可能导致飞控瞬时断连，请在非飞行状态下操作。
  • 确保防火墙未阻止 UDP 14540/14550 端口通信。
  • 如遇连接异常，可先用 netman show 和 param show 复查配置。