CUAV 2HP RTK — 高精度差分定位模块
产品简介
CUAV 2HP RTK（Real-Time Kinematic）是雷迅创新推出的一款高端差分 GPS 定位模块，基于 U-blox F9P 芯片平台，支持 L1/L2 双频多星座（GPS/BDS/GLONASS/Galileo）并发接收。结合地面基站或 CORS 网络差分信号，可为多旋翼、固定翼无人机提供稳定可靠的厘米级实时定位精度。
本项目中 2HP RTK 作为 CUAV X25 EVO 飞控的核心导航传感器，适用于精准航线飞行、自动起降及需要位置保持的场景。
硬件规格参数
| 项目 |
参数 |
| 品牌 |
CUAV（雷迅创新） |
| 型号 |
2HP RTK |
| GNSS 芯片 |
U-blox F9P（双频） |
| 接收星座 |
GPS L1/L2，BDS B1I/B2I，GLONASS L1/L2，Galileo E1/E5b |
| RTK 定位精度 |
水平 0.01m + 1ppm，垂直 0.02m + 1ppm（基站距 ≤ 30km） |
| 单点定位精度 |
水平 ≤ 1.5m（CEP） |
| 收敛时间 |
≤ 10 秒（典型值） |
| 数据更新率 |
最高 20 Hz |
| 冷启动 |
≤ 30s |
| 热启动 |
≤ 2s |
| 通信接口 |
UART（3.3V TTL）× 2，CAN × 1 |
| 天线接口 |
SMA 母座（RTK 天线） |
| 电源电压 |
5V DC（由飞控端供电） |
| 功耗 |
≤ 1.5W |
| 工作温度 |
-20°C ～ +70°C |
| 尺寸 |
约 55mm × 45mm × 14mm |
| 重量 |
约 35g（不含天线） |
| 指示灯 |
红（电源） / 绿（RTK Fix） / 蓝（数据） |
| 模式选择 |
基站模式 / 流动站模式（软件可配） |
产品特性
| 特性 |
说明 |
| 双频多星座 |
L1 + L2 双频接收，多卫星系统并发，城市峡谷与密林环境下仍可保持定位 |
| 快速收敛 |
典型 10 秒内完成 RTK 初始化，极快进入 Fix 状态 |
| 抗干扰能力强 |
前端低噪放 + 内置 SAW 滤波器，抑制带外干扰信号 |
| 基站/流动站双模 |
可灵活配置为基站或流动站，应对不同飞行场景 |
| CAN 总线支持 |
直接与 CUAV 飞控 CAN 口通信，减少接线复杂度 |
| UAVCAN 协议 |
原生支持 DroneCAN / UAVCAN，PX4 即插即用 |
| 双天线测向 |
需配套双天线固件版本，可实现航向角测定（可选功能） |
安装与连接
步骤一：固定模块
将 2HP RTK 模块安装在机身顶部或 GPS 支架上，确保天线面板朝上且无金属遮挡。使用尼龙螺丝或 3M 双面胶固定。
步骤二：连接天线
将双频 RTK 天线通过 SMA 接头拧入模块天线接口。天线必须具有 L1 / L2 接收能力，推荐使用 CUAV 原厂双频 RTK 天线。
步骤三：连接飞控
| 连接方式 |
RTK 端 |
飞控端 |
说明 |
| CAN 连接（推荐） |
CAN-H / CAN-L |
CUAV X25 EVO CAN1 / CAN2 口 |
DroneCAN 协议自动识别，无需额外配置 |
| UART 串口连接 |
TX / RX |
飞控 TELEM 或 GPS 口 |
需在飞控参数中配置 GPS 接口类型 |
步骤四：基站架设（如使用自建基站）
- 另一块 2HP RTK 模块固定在地面已知坐标点
- 通过数传电台将差分数据传输至空中流动站
- 在 QGC 中确认 RTK Fix 状态灯为绿色常亮
调参配置
飞控端参数设置（PX4 / CUAV X25 EVO）
| 参数 |
推荐值 |
说明 |
GPS_1_PROTOCOL |
9 (u-blox) |
协议设置为 U-blox F9P |
GPS_1_GNSS |
31 |
GPS + BDS + GLONASS + Galileo |
CBRK_IO_SAFETY |
22027 |
启用 GPS 辅助安全模式 |
EKF2_AID_MASK |
7 |
启用 GPS 数据融合 |
RTK_ENABLE |
1 |
启用 RTK 功能 |
RTK_SEP_LIMIT |
200 |
基站距离限制（单位：km），建议 ≤ 30km |
使用 CAN 连接时，飞控自动检测 DroneCAN GPS，无需手动配置协议。
RTK 基站/流动站模式切换
通过 CUAV GPS 配置工具（Mission Planner / QGC）设置：
- 打开 Mission Planner → 初始设置 → 可选硬件 → RTK/GPS 注入
- 选择连接对应 RTK 模块的 COM 口
- 在 "Survey-in" 选项卡中设置基站模式参数
- 流动站模块无需额外操作，飞控端参数到位后自动对接差分数据
指示灯说明
| 指示灯 |
状态 |
含义 |
| 红灯（PWR） |
常亮 |
电源正常供电 |
| 绿灯（RTK） |
常亮 |
RTK Fix（定位达到厘米级精度） |
| 绿灯（RTK） |
闪烁 |
RTK Float（正在收敛中） |
| 绿灯（RTK） |
熄灭 |
无 RTK 差分信号或单点定位模式 |
| 蓝灯（DATA） |
闪烁 |
数据正常传输中 |
常见故障排查
| 故障现象 |
可能原因 |
排查方法 |
| 一直处于 Float 状态 |
差分信号弱、基站距离过远 |
检查数传链路质量；缩小基站距离至 30km 内 |
| 绿灯不亮 |
无差分信号 |
核实基站是否正常广播 RTCM 数据 |
| 定位偏移大 |
天线受遮挡、电磁干扰 |
将天线移至无遮挡位置；远离大功率发射设备 |
| 飞控无法识别 RTK |
接线错误或协议不匹配 |
检查 CAN / UART 接线；确认飞控参数 GPS_1_PROTOCOL = 9 |
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