ROS安装¶

ROS(Robot Operation System)，机器人操作系统，能够实现复杂的软件包构件，同时提供了相当多的工具用于机器人开发与部署。很多现代化机器人的开发都是依赖于ROS。¶

目前ROS有两代，分别是ROS1与ROS2。ROS2对ROS1存在的诸多问题进行了改进，也丰富了功能。但是由于笔者最早接触这个比赛的时候选择了ROS1，那么到目前为止我们的一切工作都是基于ROS1的基础上开发的。后续如果有条件，我十分支持能将整个代码包全部更新为ROS2版本的代码，以保持代码的先进性，并获得更好的控制性能与稳定性。¶

一、ROS的版本¶

需要注意的是，ROS的版本是与我们使用的Ubuntu相关的，每个版本的Ubuntu都对应自己的ROS版本，例如我们目前使用的Ubuntu20.04，对应的ROS就是ROS1 Noetic。另外，ROS1 Noetic是官方支持的最后一个版本的ROS1，也就是说，如果Ubuntu使用更新的版本，例如Ubuntu22.04，那么就无法使用ROS1了，只能安装ROS2 Humble。这也是我们费九牛二虎之力，给我们的Jetson Orin NX去安装Ubuntu20.04的原因。（从这个角度来看，当时挖的坑终究是要填的 >_< ）

二、ROS1 Noetic的安装¶

不同版本的ROS安装方法基本上是一致的，这里就以我们目前使用的ROS1 Noetic为例，讲述ROS的安装方法。