舵机投放器¶

设计背景¶

比赛过程中存在时间限制，因此需要在有限时间内快速完成水瓶的装配与投放。为提高装配效率，设计了一种基于舵机开闭控制的快速投放器。

对水瓶外壳进行简单改造，并在外部加装磁铁。通过舵机带动机构开闭，使水瓶能够快速装配到投放器上；在执行投放时，舵机打开机构，完成水瓶的快速释放。

安装舵机杆件时，不要将连接螺丝拧得过紧。受机构运动角度影响，螺丝过紧会使舵机无法灵活开闭。

安装完成后，应保证能够用手推动或拉动舵机杆件，同时杆件不会自行脱落，以兼顾机构活动性与连接稳定性。

舵机的使用分为两种情况：

未上电时：可直接用手推动或拉动舵机杆件，便于调试与检查机构运动状态。
上电后：舵机处于锁定状态，不能直接手动推拉杆件。此时需通过网络传参程序进行控制，在控制页面右下角使用两个舵机开闭按钮，分别控制两个舵机的开闭，从而实现投放器的装配与投放动作。