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Jetson Orin NX Super 烧录引导与系统镜像配置教程

第一章：烧录引导和系统（L4T Ubuntu 20.04）

由于我们的代码基于 ROS1 开发，而 Jetson 电脑自带的 L4T 是 Ubuntu 22.04，只能运行 ROS2，因此需要重新配置系统。

1. 下载所需文件

下载以下两个文件（链接见下方）： - Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.6.1_aarch64.tbz2 - Jetson_Linux_R35.6.1_aarch64.tbz2

下载链接：<下载链接>

2. 配置虚拟机环境

建议使用已配置好的虚拟机 ROS_DUT，或自行准备一台 Ubuntu 20.04 的虚拟机。

3. 虚拟机操作步骤

3.1 准备软件环境

在虚拟机中打开终端，执行以下命令安装必要软件并创建工作目录： 

sudo apt update && sudo apt install -y qemu-user-static sshpass nfs-kernel-server libxml2-utils binutils device-tree-compiler python3-pip lbzip2
mkdir -p ~/jetson_orin && cd ~/jetson_orin
将第 1 步下载的两个文件移动到 ~/jetson_orin 文件夹内，然后依次解压并准备系统文件： 
tar xf Jetson_Linux_R35.6.1_aarch64.tbz2
cd Linux_for_Tegra
sudo tar xpf ../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.6.1_aarch64.tbz2 -C rootfs/
cd ~/jetson_orin
sudo ./Linux_for_Tegra/apply_binaries.sh

3.2 使 Jetson 进入 Recovery 模式并连接

  • 短接 Jetson 载板特定排针（REV），使其进入 Recovery 模式。
  • 使用数据线连接 Jetson 与你的计算机，并将 USB 设备接入虚拟机。
  • 在虚拟机终端输入 lsusb，看到类似以下内容即表示成功进入烧写模式： 
    Bus 003 Device 015: ID 0955:7e19 NVIDIA Corp. APX       <注意 APX>

3.3 执行烧录命令

进入解压出的系统文件目录，运行以下命令烧写引导和系统： 

cd Linux_for_Tegra
sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 \
  -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml \
  -p "-c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" \
  --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

该命令会烧写 L4T Ubuntu 20.04，对应版本 35.6.1，JetPack 为 5.*。

3.4 等待任务完成

烧写成功后，控制台会输出类似以下内容： 

writing item=17, 9:0:secondary_gpt, 62545444352, 16896, gpt_secondary_9_0.bin, 16896, fixed-<reserved>-0, 892160f68456aad01aaf1f9ab9c6a11dd09d7131
[ 594]: l4t_flash_from_kernel: Successfully flash the external device
[ 594]: l4t_flash_from_kernel: Flashing success
[ 594]: l4t_flash_from_kernel: The device size indicated in the partition layout xml is smaller than the actual size. This utility will try to fix the GPT.
Flash is successful
Reboot device
Cleaning up...
Log is saved to Linux_for_Tegra/initrdlog/flash_3-2_0_20260630-093533.log
看到 Flash is successful 即表示第一章任务完成。

第二章：烧写完整环境镜像

镜像文件 DUT_Jetson_Orin_NX_16G_Super.img 已配置完所有环境，烧写后可直接用于 cuadc 比赛。

1. 下载镜像与工具

  • 下载镜像：<下载链接>
  • 下载烧录工具：Win32DiskImager

2. 将镜像写入硬盘

  • 格式化一块硬盘（确保无重要数据）。
  • 打开 Win32DiskImager，选择下载的 .img 镜像文件，选择目标硬盘，点击“写入”完成烧录。

3. 使用镜像

将烧写完成的硬盘插入 Jetson 下方的 M.2 插槽，即可使用该完整环境镜像。
镜像内的系统版本为 35.6.1，已针对该版本的引导制定。

重要注意事项

  • 引导版本必须匹配：使用第二章镜像前，必须确保 Jetson 已按第一章的方法烧录了 35.6.1 版本 的引导，否则无法正常启动。
  • 无必要不更换版本：如果没有特殊需求（如将 ROS1 升级为 ROS2），不建议更换系统镜像及引导版本。
  • 更新系统版本的正确方式：若确实需要更新版本，必须重新完成上述全部内容，并且一定要使用命令行方式烧写镜像。若改用 SDK Manager 烧写，将导致无法开启 MAXN SUPER 这一最高性能电源模式。


——屈圣桥 2026.7.1，凌晨